El nombre de Cintalapa es de origen náhuatl y quiere decir: “agua en el subsuelo”.
Cintalapa era conocido como “Tlacuatzin”, “cerro de los tlacuaches”
Pero cuantan que una epidemia cambió el rumbo de la historia, llevando a los fundadores a trasladar el pueblo a un valle cercano, donde hoy conocemos como Cintalapa.
Este lugar ha sido testigo de grandes culturas, desde los Olmecas, pasando por los Toltecas y Zoques, hasta la llegada de los Aztecas en el siglo XV. Durante la época colonial, Cintalapa floreció como una aldea ganadera, según las crónicas de Fray Bartolomé de las Casas.
El 6 de enero de 1942 se le agrega el apellido Figueroa, en homenaje a la memoria del poeta Rodulfo Figueroa Esquinca.
